Joseph H. Pilates, nació en Alemania en 1880; Pilates, fue un niño débil y enfermizo que sufría de asma y fiebres reumáticas, por lo que se consagró a estudiar el cuerpo humano para alcanzar un físico fuerte y una mente sana. Estudió disciplinas orientales, entre ellas el yoga, y rescató los elementos más positivos utilizados en prácticas occidentales como la gimnasia, el boxeo y la natación.

Pilates fue prisionero de guerra durante la Primera Guerra Mundial; en este periodo, se dedicó a entrenar a sus compañeros de campo y a trabajar con enfermos, utilizando muelles que sujetaba a sus camas para ejercitar los músculos, de modo que pudieran recuperar el tono muscular antes de volver a ponerse de pie. Estas experiencias le aportaron una sólida base para su método, que luego se enriquecería con los ejercicios de suelo.

Cuando finalizó la guerra emigró a Estados Unidos, una vez instalado en Nueva York, empezó a dar clases de su método a un público reducido, compuesto principalmente por grandes atletas y prestigiosos bailarines, como Balanchine y Martha Graham.

La práctica demostró la eficacia del método, por lo que Pilates siguió creando y experimentando nuevos ejercicios. El llamó a este sistema de entrenamiento Contrology, el cual definió como la ciencia y el arte de coordinar el desarrollo del cuerpo, mente y espíritu a través de movimientos naturales bajo un estricto control de la voluntad. Joseph Pilates siguió perfeccionando la técnica durante toda su vida.